Смотрите, как это происходит:
Сам трехпальцевый манипулятор был напечатан на 3D-принтере. Пальцы изгибаются, чтобы надежно, но в то же время аккуратно захватывать предмет — даже хрупкое яйцо в роботизированной руке не повреждается! Поверхность имитирует кожу, чтобы предметы не выскальзывали — неудачей завершаются лишь эксперименты по удерживанию листа офисной бумаги в вертикальном положении.
По мнению ученых, робот с жесткими пальцами с задачей захвата объектов справлялся бы хуже. Ему требовалось бы больше информации об объекте и времени для расчета оптимального положения манипулятора. Основной недостаток мягких манипуляторов — в том, что им сложнее определить, где находится объект, однако, как видим, в эксперименте этого незаметно.
Информация поступает в электронный «мозг» робота и сравнивается с записями базы данных. В результате робот определяет, что именно держит в руке и какая сила необходима для захвата этого объекта.
Точность системы, объединяющей программные и аппаратные средства, достаточно высока. Так, пластиковый стакан робот может отличить от картонного, а эффективно захватить и не выронить — лист бумаги или компакт-диск.
Разработчики подчеркивают, что при определении формы, размеров и типа захватываемых объектов компьютерное зрение не используется. Работа ведется исключительно за счет датчиков, вмонтированных в пальцы. Сама же роботизированная рука может захватывать предметы в двух вариантах: полностью «обволакивать» (обхватывать) их или же фиксировать только кончиками пальцев.
