Американские инженеры научили двуногого робота Cassie стабильно ездить на гиророликах, представляющих собой две отдельные платформы, управляемые наклоном корпуса, рассказывает IEEE Spectrum. Статья с описанием алгоритма и экспериментов будет представлена на конференции Humanoids 2019.
В робототехнике существует множество разных конструкций двигательных механизмов. Тем не менее, можно выделить два основных типа роботов: колесные и ходячие. Каждый из этих типов обладает своими преимуществами и недостатками: колесные роботы передвигаются наиболее эффективно, а шагоходы способны легко преодолевать препятствия, недоступные многим колесным роботам. Существуют разработки, в которых инженеры совместили механизмы обоих типов, к примеру, четвероногий робот ANYmal с четырьмя колесами, или двухколесный робот Handle. Однако этот подход приводит к компромиссам и сниженной эффективности в обоих режимах движения.
Инженеры из Калифорнийского университета в Беркли выбрали иной подход и решили научить двуногого робота Cassie ездить на съемных гиророликах. Это позволяет роботу при необходимости не использовать колеса и опираться на поверхность ногами, чтобы преодолевать высокие препятствия или сложный рельеф. Cassie имеет сложную двуногую конструкцию, которая в сумме обеспечивает ему 20 степеней свободы. В каждой ноге Cassie есть семь сочленений, из которых пять активны и приводятся в движение электромоторами, а еще два реализованы с помощью пассивных балок между сегментами.
В 2018 году инженеры уже доработали алгоритмы управления роботом для того, чтобы он мог ездить на классическом гироскутере. В своей новой работе они научили робота выполнять более сложную задачу — ездить на гиророликах. Сложность по сравнению с единым гироскутером заключается в том, что каждая колесная платформа ездит независимо от другой.
Пока авторы не опубликовали статью с описанием того, как именно им удалось добиться такого результата. Тем не менее, они опубликовали записи некоторых экспериментов. На них можно видеть, что робот не только справляется со стабилизацией при обычной езде, но и способен поворачивать, ехать на двух разных по высоте поверхностях и даже съезжать с небольшой лестницы, не падая.
В начале 2019 года Agility Robotics представила нового робота Digit, основанного на Cassie. Его главное отличие заключается в корпусе и двух руках, установленных на двуногое основание. Позднее Agility Robotics вместе с Ford продемонстрировали потенциальное применение робота в качестве курьера, который совместно с беспилотным автомобилем доставляет посылки до двери клиента.
Григорий Копиев.
Это тоже интересно:
